Ποια είναι η ιστορία των τροχαλιών;

Η παλαιότερη απεικόνιση τροχαλίας εμφανίζεται σε ασσυριακό ανάγλυφο του όγδοου αιώνα π.Χ. Αυτό το ανάγλυφο δείχνει μια πολύ απλή τροχαλία που μπορεί να αλλάξει μόνο την κατεύθυνση εφαρμογής της δύναμης. Ο κύριος σκοπός του είναι να διευκολύνει την εφαρμογή δύναμης και δεν παρέχει κανένα μηχανικό όφελος. Στην Κίνα, το σχέδιο των συσκευών τροχαλίας εμφανίστηκε για πρώτη φορά σε πορτραίτα τούβλα και καλούπια πηγαδιών αγγείων στη δυναστεία των Χαν. Στο «Mo Jing» γίνονται και συζητήσεις για τροχαλίες.
Οι αρχαίοι Έλληνες ταξινομούσαν τις τροχαλίες στις απλές μηχανές. Ήδη από το 400 π.Χ., οι αρχαίοι Έλληνες γνώριζαν ήδη πώς να χρησιμοποιούν σύνθετες τροχαλίες. Γύρω στο 330 π.Χ., ο Αριστοτέλης αφιέρωσε τη δέκατη όγδοη ερώτηση στο βιβλίο του «Μηχανικά προβλήματα» στη μελέτη του συστήματος «σύνθετης τροχαλίας». Ο Αρχιμήδης συνέβαλε πολύ για τις απλές μηχανές. Γνώση, εξηγήστε αναλυτικά την κινηματική θεωρία των τροχαλιών. Λέγεται ότι κάποτε ο Αρχιμήδης χρησιμοποίησε μόνο μια σύνθετη τροχαλία για να τραβήξει ένα μεγάλο θαλάσσιο πλοίο γεμάτο φορτίο και επιβάτες. Τον πρώτο αιώνα μ.Χ., ο Ήρωας της Αλεξάνδρειας ανέλυσε και έγραψε τη θεωρία για τις σύνθετες τροχαλίες, αποδεικνύοντας την εφαρμογή φορτίου και δύναμης. Η αναλογία είναι ίση με τον αριθμό των τμημάτων σχοινιού που φέρουν το φορτίο, δηλαδή την "αρχή της τροχαλίας".
Το 1608, στο βιβλίο του "Mathematical Collection" (Mathematical Collection), ο Ολλανδός φυσικός Simon Steffen έδειξε ότι η αναλογία του μήκους της κινούμενης διαδρομής μεταξύ της δύναμης που ασκείται από το σύστημα τροχαλίας και του φορτίου είναι ίση με την αναλογία μεταξύ του εφαρμοζόμενου δύναμη και το φορτίο. Αντίστροφη αναλογία. Αυτή είναι η στοιχειώδης αρχή της εικονικής εργασίας.
Το 1788, ο Γάλλος φυσικός Joseph Lagrange χρησιμοποίησε την αρχή της τροχαλίας για να αντλήσει την αρχή της εικονικής εργασίας στο αριστούργημα του "Mécanique analytique", ξεκινώντας έτσι τη μηχανική του Λαγκρανζ.